后，李艺也率军撤回幽州。

    这一战，堪称兄弟二人奇耻大辱。

    入朝后，薛万均被秦王李二收入幕府，而薛万彻则被太子李建成收入东宫。

    李建成知道薛万彻勇猛，将他引为心腹。

    玄武门之变时，薛万彻和东宫翊卫车骑将军冯立、屈唾至直府左车骑谢叔方率东宫、齐府精兵两千人赶来，猛攻玄武门，守门兵拼死力守。

    薛万彻见久攻不下，便想率军攻打秦府，秦府将士闻讯大惧。

    此时，尉迟敬德持李建成、李元吉首级赶到示众，东宫、齐府士卒遂溃散。

    薛万彻只得率数十骑逃到终南山。

    薛万彻躲避起来后，李二多次派人安抚，薛万彻这才出来谢罪。

    李二说：“此皆忠于所事，义士也。”

    对其既往不咎，初七，李渊立李二为皇太子，七月初六，薛万彻被任命为右领军将军。

    之后，薛万彻又击败突厥，从征吐谷浑，大败薛延陀。

    在贞观十八年时，薛万彻任左卫将军，还娶李二的妹妹丹阳公主为妻，加封为驸马都尉。

    不久，薛万彻迁右卫大将军，转杭州刺史，迁代州都督，又召拜右武卫大将军。

    不过在之前征讨高句丽时，薛万彻在军中，恃才傲物，盛气凌人，于是有人上书，状告薛万彻。

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